@TechReport{CordeiroKugaGarc:2022:EsSoIn,
               author = "Cordeiro, Bruno Gomes and Kuga, H{\'e}lio Koiti and Garcia, 
                         Roberta Veloso",
                title = "Estudo sobre a interfer{\^e}ncia das matrizes de 
                         covari{\^a}ncias do filtro de Kalman estendido na 
                         estima{\c{c}}{\~a}o da atitude em {\^a}ngulos de Euler",
          institution = "Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais",
                 year = "2022",
                 type = "RPQ",
              address = "S{\~a}o Jos{\'e} dos Campos",
                 note = "{Bolsa PIBIC/PIBITI/INPE/CNPq.}",
             keywords = "filtro de Kalman Estendido, estima{\c{c}}{\~a}o de atitude, 
                         {\^a}ngulos de Euler, dados simulados.",
             abstract = "Visando o controle e supervis{\~a}o do movimento rotacional de um 
                         sat{\'e}lite em {\'o}rbita, faz-se necess{\'a}rio o estudo e 
                         an{\'a}lise da atitude do mesmo. Partindo desta necessidade, o 
                         Filtro de Kalman Estendido (FKE), uma das ferramentas mais 
                         utilizadas e precisas envolvendo estima{\c{c}}{\~a}o da atitude 
                         de um sat{\'e}lite, {\'e} aplicado neste trabalho em sistemas 
                         n{\~a}o-lineares envolvendo ru{\'{\i}}dos Gaussianos com o 
                         intuito de estimar o vetor de estado composto pelos {\^a}ngulos 
                         de Euler roll (\ϕ), pitch (\θ) e yaw (\ψ), 
                         al{\'e}m das tr{\^e}s componentes do vetor bias do 
                         girosc{\'o}pio. Assim, a partir de uma modelagem matem{\'a}tica 
                         aplicada em algoritmos computacionais baseada em duas fases 
                         principais: estima{\c{c}}{\~a}o e atualiza{\c{c}}{\~a}o, os 
                         vetores de estado s{\~a}o estimados em tempo real pelo FKE, tendo 
                         seus resultados comparados {\`a}s medi{\c{c}}{\~o}es dos 
                         sensores acoplados no sat{\'e}lite, a fim da corre{\c{c}}{\~a}o 
                         dos valores estimados. Para que as fases de estima{\c{c}}{\~a}o 
                         e atualiza{\c{c}}{\~a}o sejam completas com precis{\~a}o, 
                         {\'e} de suma import{\^a}ncia ajustes nas matrizes de 
                         covari{\^a}ncias Q (associada ao ru{\'{\i}}do do processo), P 
                         (associada aos ru{\'{\i}}dos dos estados iniciais) e R 
                         (associada aos ru{\'{\i}}dos das medidas dos sensores), uma vez 
                         que o FKE depende dessas vari{\'a}veis. Com isso, neste trabalho 
                         {\'e} realizado o ajuste destas matrizes para a 
                         realiza{\c{c}}{\~a}o da estima{\c{c}}{\~a}o da atitude do 
                         sat{\'e}lite CBERS. Tomando os resultados obtidos ap{\'o}s os 
                         ajustes como refer{\^e}ncia, novos c{\'a}lculos s{\~a}o feitos 
                         variando as matrizes Q, P e R, com o principal objetivo de 
                         analisar a interfer{\^e}ncia das mesmas na estima{\c{c}}{\~a}o 
                         do vetor de estado utilizando o FKE. Portanto, ap{\'o}s 
                         compara{\c{c}}{\~o}es entre os resultados referenciais e os 
                         resultados obtidos com as varia{\c{c}}{\~o}es das matrizes de 
                         covari{\^a}ncia, verificou-se que as altera{\c{c}}{\~o}es na 
                         matriz Q implicaram em altera{\c{c}}{\~o}es consider{\'a}veis 
                         apenas no comportamento do {\^a}ngulo yaw e dos res{\'{\i}}duos 
                         dos sensores, enquanto as varia{\c{c}}{\~o}es nas matrizes P e R 
                         geraram altera{\c{c}}{\~o}es consider{\'a}veis apenas nos 
                         res{\'{\i}}duos dos sensores.",
          affiliation = "{Universidade de S{\~a}o Paulo (USP)} and {Instituto Nacional de 
                         Pesquisas Espaciais (INPE)} and {Universidade de S{\~a}o Paulo 
                         (USP)}",
             language = "pt",
                pages = "54",
                  ibi = "8JMKD3MGP3W34T/47P2JK5",
                  url = "http://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34T/47P2JK5",
           targetfile = "Relatorio_Final_PIBIC_2021_2022_Bruno_Gomes_Cordeiro.pdf",
        urlaccessdate = "04 maio 2024"
}